공부하는 펭구

로봇팔을 처음 만들어 보는거기도 하고 어디서 부터 해야할지 몰라서 일단 모터를 구매해야 한다는 생각이 들었다. 그래서 구글링을 해보다가 ROBOTIS의 다이나믹셀을 이용해보려고 했다. 근데 가격이 너무 만만한 가격이 아니다.... 그나마 제일 가격이 저렴한 AX-12A로 선정 했다. https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0003-001 AX-12A 12.0V / 1.50Nm / 59rpm / Cored / TTL www.robotis.com 모터가 4-DOF 이니까 넉넉하게 5개만 있으면 되겟지?? 여기서부터 비극의 시작이였다 이렇게 어려울줄은 몰랐지 ㅠㅠ 일단 사고보자는 마인드로 토크계산도 안하고 모터부터 정해버렸다... 다음에는 이런 실수 안하길... ..

처음 기록하는 프로젝트는 졸업작품이다. 캡스톤 디자인은 이미 끝났지만 아카이브도 만들 겸 리마인드 차원에서 블로그에 기록하려고 한다. 기억과 자료에 의존하는거라 중간중간 틀린 내용이 있을 수도 있겠지...? 주제는 '로봇팔을 이용한 무인 편의점 워크인 자동 물류 정리 시스템'이다. 졸업작품으로 만든 로봇팔 최종 형상이다. 만드는데 오래 걸리기도 했지만 그래도 알아가는 것도 많고 뿌듯했다. 이제 제작 과정을 기술하면서 복습해야겠다~~ 처음에 로봇팔을 막연히 만들고 싶었지만 로봇팔의 목적이 필요했기 때문에 무인편의점을 떠올려서 지인 찬스를 사용해 편의점 워크인 치수를 측정했다. 사진과 같이 실측한 길이를 가지고 UG NX로 구현했다. (내가 구현한건 아니고 팀원중 CAD장인께서 해주셨다!) 그런 다음 로봇팔..