2023 캡스톤 디자인 (4-DOF Robot Arm)-2

로봇팔을 처음 만들어 보는거기도 하고 어디서 부터 해야할지 몰라서 

일단 모터를 구매해야 한다는 생각이 들었다. 그래서 구글링을 해보다가 ROBOTIS의 다이나믹셀을 이용해보려고 했다.

근데 가격이 너무 만만한 가격이 아니다.... 그나마 제일 가격이 저렴한 AX-12A로 선정 했다. 

 

https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0003-001 

AX-12A

 

모터가 4-DOF 이니까 넉넉하게 5개만 있으면 되겟지?? 여기서부터 비극의 시작이였다 이렇게 어려울줄은 몰랐지 ㅠㅠ

일단 사고보자는 마인드로 토크계산도 안하고 모터부터 정해버렸다... 다음에는 이런 실수 안하길...

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흔히 편의점에서 쇼케이스 부분에 음료수가 자동으로 내려오는 레일? 레일 구현은 어려운거 같아서 Draft를 주어 음료수 캔이 자동으로 내려오도록 설계 했다. 여러 값들을 비교한 결과 10도가 가장 적절해 3D-Printer를 이용해 제작했다.  

쇼케이스 Draft modeling

그리고 로봇팔의 base부분을 제작하기 시작했다. 모델링은 직접 한것은 아니지만 AX-12A  모델을 가지고 로봇팔의 Base부분 설계를 했다. 

Robot-arm base part

 

다음으로는 우리가 물건을 grasping하고 옮길 물건의 갯수를 생각했다. 

음료수 3캔을 하면 너무 작고 그렇다고 9캔을 하기에는 너무 많았다. 

따라서 6캔으로 정하고 그에 맞는 쇼케이스, 물품보관함을 제작했다(내가한건 아님ㅎ) 

아래 그림과 같이 모델링을 진행 한후 도면 파일을 목공제작소에 보내서 제작을 진행했다. 

show-case, 물품보관함 modeling

 

이제 물건을 옮길 공간 설계는 끝났다. 처음에는 6-DOF 로봇팔을 구상중이였지만 교수님이 너무 어렵고 기간이 짧으니 4-DOF로 바꾸라 하셔서 어쩔수 없이 변경을 했다. 목표는 4-DOF 로봇팔로 일단 구상은 RRR 로봇팔을 구상을 했다. 

그러면 link가 2개가 필요하고 gripper가 1개 필요하다. 

4-DOF Robot arm link1(왼쪽) link2(오른쪽)

 

사진과 같이 link1과 link2를 설계를 했다. 지금까지 설계한 manipulator의 파트를 합치면 다음과 같이 보인다. 

4-DOF Robot arm prototype

 

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정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다. 틀린 내용이 있을 수 있습니다.
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