공부하는 펭구

manipulator 설계를 끝내고 물품보관함, 쇼케이스와의 거리를 조정하고 manipulator에 대한 코딩을 진행해야한다. 그전에 쇼케이스와 물품보관함 사이의 거리를 파악하고 거리에 따라 manipulator가 움직일수 있도록 Inverse kinematics 계산을 진행했다. 아래의 논문을 참고해서 3차원을 2차원 평면으로 단순화 시켜서 계산을 진행했다. https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE06603273 비전문가를 위한 로봇 팔 역기구학의 해석 | DBpia 이경문, 이강희 | 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 | 2014.7 www.dbpia.co.kr 아래의 그림과 같이 수식을 계산은 논문과 같이 Matlab을 이용해 진행을 했다..

다음으로는 그리퍼를 제작 or 구매를 해야한다. 우리가 설계한 로봇팔에 맞는 그리퍼를 찾는게 중요했다. 하지만 그전에 토크 계산을 대충대충 진행한 탓에 다시한번 제대로(?) 계산을 해볼 필요가 있었다. 이에 관련해서 도움을 받았는데 최대한 간소화해서 manipulator가 지면과 평행 하다는 가정을 하고 각 link에 걸리는 토크를 계산해 더 정확한 manipulator 설계를 진행했다. 아 물론 계산은 엄청 오래 지나서 그때는 다 맞게 한거 같은데 지금은 기억이 안난다. 나중에 다시 풀어봐야지.... 아무튼 이렇게 계산을 진행하고 치명적인 오류를 발견했다. 각 link에 모터가 2개씩 달려야 한다. 따라서 우리는 link1 과 link2 에 AX-12A 모터를 각 2개씩 달아서 gripper 까지 총 ..

로봇팔을 처음 만들어 보는거기도 하고 어디서 부터 해야할지 몰라서 일단 모터를 구매해야 한다는 생각이 들었다. 그래서 구글링을 해보다가 ROBOTIS의 다이나믹셀을 이용해보려고 했다. 근데 가격이 너무 만만한 가격이 아니다.... 그나마 제일 가격이 저렴한 AX-12A로 선정 했다. https://www.robotis.com/shop/item.php?it_id=902-0003-001 AX-12A 12.0V / 1.50Nm / 59rpm / Cored / TTL www.robotis.com 모터가 4-DOF 이니까 넉넉하게 5개만 있으면 되겟지?? 여기서부터 비극의 시작이였다 이렇게 어려울줄은 몰랐지 ㅠㅠ 일단 사고보자는 마인드로 토크계산도 안하고 모터부터 정해버렸다... 다음에는 이런 실수 안하길... ..