[Ubuntu 20.04 LTS] ROS1 설치

로봇 운영체제(ROS,Robot Operating System)는 로봇 응용 프로그램을 개발할 때 필요한 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 일반적으로 사용되는 기능의 구현, 프로세스간의 메시지 패싱, 패키지 관리, 개발환경에 필요한 라이브러리와 다양한 개발 및 디버깅 도구를 제공한다. ROS는 로봇 응용 프로그램 개발을 위한 운영체제와 같은 로봇 플랫폼이다. 이 글에서는 

ROS noetic버전을 설치하도록 하겠다. ROS1의 마지막 버전이다. 

---

1. 설치 패키지 목록에 ROS 를 추가

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Key 설정 

$ sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3. apt를 최신버전으로 업데이트

$ sudo apt update

4. Desktop-Full Install

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4-1. 추가적인 패키지 설치

$ sudo apt install ros-noetic-PACKAGE(패키지 이름)

5. shell에서 실행하도록(~/.bashrc에 setup.bash추가)

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

6. ROS Package를 구축하기 위한 도구 및 기타 종속성을 설치

$ sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-roslaunch
$ sudo apt install python3-rosdep

7. Initialize, update rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

8. ROS 설치 확인(각 명령어를 새로운 터미널에 입력)

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

아래와 같은 출력이 나오면 성공이다. (방향키로 움직일 수 있다.)

ROS 설치 확인

---

Reference 

https://velog.io/@deep-of-machine/ROS-ROS1-%EC%84%A4%EC%B9%98-Ubuntu20.04-ROS-Noetic

velog

https://dulidungsil.tistory.com/entry/Ubuntu-ROS-Noetic-%EC%84%A4%EC%B9%98

Ubuntu ROS Noetic 설치

https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

---

정확한 정보 전달보단 공부 겸 기록에 초점을 둔 글입니다. 틀린 내용이 있을 수 있습니다.
틀린 내용이나 다른 문제가 있으면 댓글 남겨주시거나 또는 이메일로 보내주시면

감사하겠습니다.