공부하는 펭구

manipulator 설계를 끝내고 물품보관함, 쇼케이스와의 거리를 조정하고 manipulator에 대한 코딩을 진행해야한다. 그전에 쇼케이스와 물품보관함 사이의 거리를 파악하고 거리에 따라 manipulator가 움직일수 있도록 Inverse kinematics 계산을 진행했다. 아래의 논문을 참고해서 3차원을 2차원 평면으로 단순화 시켜서 계산을 진행했다. https://www.dbpia.co.kr/journal/articleDetail?nodeId=NODE06603273 비전문가를 위한 로봇 팔 역기구학의 해석 | DBpia 이경문, 이강희 | 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 | 2014.7 www.dbpia.co.kr 아래의 그림과 같이 수식을 계산은 논문과 같이 Matlab을 이용해 진행을 했다..

처음 기록하는 프로젝트는 졸업작품이다. 캡스톤 디자인은 이미 끝났지만 아카이브도 만들 겸 리마인드 차원에서 블로그에 기록하려고 한다. 기억과 자료에 의존하는거라 중간중간 틀린 내용이 있을 수도 있겠지...? 주제는 '로봇팔을 이용한 무인 편의점 워크인 자동 물류 정리 시스템'이다. 졸업작품으로 만든 로봇팔 최종 형상이다. 만드는데 오래 걸리기도 했지만 그래도 알아가는 것도 많고 뿌듯했다. 이제 제작 과정을 기술하면서 복습해야겠다~~ 처음에 로봇팔을 막연히 만들고 싶었지만 로봇팔의 목적이 필요했기 때문에 무인편의점을 떠올려서 지인 찬스를 사용해 편의점 워크인 치수를 측정했다. 사진과 같이 실측한 길이를 가지고 UG NX로 구현했다. (내가 구현한건 아니고 팀원중 CAD장인께서 해주셨다!) 그런 다음 로봇팔..